心心念的大疆 RoboMaster 机器人，终于以教小孩子编程的理由淘了一台回来。大疆的 RoboMaster EP 套装在 2023 年底停售了，而且也太贵，原价12000，于是在网上淘了一套二手的，不到3000块。孩子玩起来还爱不释手，还能顺便学编程。
在 Rust 群里得知有一个 Dora-rs (https://dora-rs.ai/) 框架，而其作者也是用 Robomaster S1 进行的演示，所以就趁孩子睡觉的时候，开始尝试捣鼓一下 RoboMaster SDK。
为了快速切换炮塔模式和机械臂模式，我单独买了一个喇叭，一个摄像头和一个 S1 的主控，安装在炮塔上，而原来的配件安装在机械臂和扩展支架上。
为了让 S1 可以使用 SDK 访问，需要 hack / root 进 S1 进行一些修改。所以如果你拥有或者买了 S1，尽量不要升级。因为大疆升级固件会进行封堵。网上能找到的破解方案在 ( https://github.com/collabnix/robomaster/ )，但是对于2023年3 月以后的固件，已经不能直接使用了。如果是较新的固件，还需要经过一些尝试和修改方可 root。
因为大疆还在销售 S1，目前社区倾向于不公开 root 的过程/代码，尽量不让大疆再针对性更新固件。修改并不难，所以还是自己尝试一下吧。
大疆的 RoboMaster SDK ( https://github.com/dji-sdk/RoboMaster-SDK )最新更新已经是两年前了，要求 Python 3.10 以前的版本和 FFMPEG 4.x.x 的版本。我这里使用了 Python 3.8.18 和 FFmpeg 4.4.5。如果使用其他版本组合出现问题，可以按照我的版本来安装。
这里只描述一些包的配置安装，但是软件编译还需要一些编译器和其他库的依赖，我自己的电脑已经安装过了，请读者自己按需安装。如果本机的版本符合RoboMaster SDK对应的版本要求，也不需要单独安装。
假设我在某个目录下，例如 `/home/username/` 建立一个目录，比如 `RoboMaster`，下面我就以`ROOT` 指代这个目录`/home/username/RoboMaster`。
我使用的 Debian 12，只提供了 Python 3.11，所以要自己编译 Python。
从 Python.org 下载 Python 3.8.18 的源代码包，解压至`ROOT/`，进入 `ROOT/Python 3.8.18`，执行
# 注意这里 ROOT 要替代成你实际的路径configure --prefix=ROOT/local --enable-optimizationsmake -j`nproc`make install
下载 FFmpeg 4.4.5 ( https://www.ffmpeg.org/releases/ffmpeg-4.4.5.tar.xz )，同样解压到 `ROOT/`，进入 `ROOT/ffmpeg-4.4.5`，执行
./configure--enable-shared--prefix=$(dirname$PWD)/local#这里dirname$PWD的结果应该还是ROOTmake -j`nproc`make install
注意这里一定要加 `--enable-shared`，为了使用其他的优化 FFmpeg 的配置参数，请自行添加对应参数。
环境准备好了，开始正式安装 `RoboMaster SDK`
因为我选择在 `ROOT/local` 下安装了所需要的 Python 和 ffmpeg ，所以下面的执行和之后的运行都需要先设置一些环境变量。可以每次输入也可以编辑一个 shell 脚本通过 `source` 或者 `.` 来导入环境。
ROOT=/home/username/RoboMasterexport PATH=$ROOT/local/bin:$PATHexport LD_LIBRARY_PATH=$ROOT/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
我使用 `pipenv` 管理我的 python 环境，你可以使用其他自己熟悉的工具
pipenv --python 3.8pipenv shell
在 `ROOT` 下执行
git clone https://github.com/dji-sdk/RoboMaster-SDK.gitcd RoboMaster-SDK/lib/libmedia_codec
编辑 `setup.py` 文件，为 `cmake_args` 增加：
'-DCMAKE_PREFIX_PATH=' + 'ROOT/local'
注意符合 Python 语法以及注意替换 ROOT 为你实际的路径
修改`CMakeLists.txt`，为 `IF (CMAKE_SYSTEM_NAME MATCHES "Windows")` 一句的 `ELSE()` 增加：
target_include_directories(libmedia_codec PRIVATE "ROOT/local/include"))target_link_directories(libmedia_codec PUBLIC "ROOT/local/lib")
同样注意 CMake 语法和替换 ROOT 路径。
仍然在 `libmedia_codec` 目录下
python setup.py buildpython setup.py bdist_wheelpython setup.py install
如果没有出错误，可以使用命令
ldd build/lib.linux-x86_64-cpython-38/libmedia_codec.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so
检查一下链接的 FFmpeg 库，比如 `libavcodec.so.58` 是否指向了我们自己编译的版本 (比如路径是 `ROOT/lib/libavcodec.so.58`，如果指向了系统的版本，可能会由于版本不兼容导致无法运行。
此时退回 `ROOT/RoboMaster-SDK` 目录，执行
python setup.py install
在我的机器上，它执行 numpy 安装失败了，需要再手动执行
pip install numpy
再执行
python setup.py install
才能安装成功。
如果一切安装顺序，下面可以运行 SDK 带的 demo 为验证一下。在 Linux 下，一般会启动防火墙，使得主机到 S1/EP 控制器连接失败，简单地方式就停掉防火墙，或者只需要开启 45678 端口的 udp及 tcp 的访问。
之后修改 `ROOT/RoboMaster-SDK/examples/01_robot/05_sta_conn_helper.py` 中 WiFi 路由器的 SSID 及密码，然后使用 python 运行此脚本，用机器人扫描二维码，应该就可以正确连接了。如果执行不成功，可以考虑关闭所有防火墙再测试一下。
好了， SDK 已经可以正确执行，可以快乐的编程了。后面我会尝试使用 `dora-rs` 框架和 `ROS2` 来控制，编程机器人。
审核编辑 黄宇
推荐阅读：
券商晨会精华：京沪房价止跌传递积极信号，有望加速房地产市场预期的修复
20城上榜 “车路云一体化”首批试点名单出炉！资金出手这些概念股
